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“基于光電原理的三維觸覺電子皮膚”入選2024世界機器人大賽十大技術創新成果

2025-02-25 11:54:38中國科學院自動化研究所閱讀量:16869 我要評論


  日前,2024世界機器人大賽十大技術創新成果評選結果揭曉,中國科學院自動化研究所程龍研究員課題組開發的“基于光電原理的三維觸覺電子皮膚”入選2024世界機器人大賽十大技術創新成果。
 
  柔性觸覺電子皮膚可用于機器人、醫療康復、體育運動、人機協作等領域,而現有傳感器存在靈敏度低、穩定性差的問題,無法滿足人機交互系統中對交互力的可靠獲取。為提升傳感器的性能,課題組提出了一種光電式柔性三維觸覺傳感器,該傳感器與同類型傳感器相比具有靈敏度高、穩定性好、抗過載能力強的優點。經過陣列化,傳感器可以實現2000個觸點的觸覺壓力檢測,單個觸點間距可以達到3mm。舉例來說,該傳感器安裝在機械臂末端可以識別一滴水(約0.05g)引起的觸覺切向力變化,且可以經受汽車(約1.5t)碾壓而不損壞,制作的電子皮膚可以檢測到蒼蠅運動引起的重量變化。
 
  基于該檢測原理,團隊開發出一系列壓力/觸覺感知傳感器(如下圖所示),包括用于介入磁控導絲機器人的微型壓力傳感器,最小檢測壓力小于0.01N;接近/觸覺感知雙模態陣列傳感器,可同時用于非接觸操控和壓力檢測;高密度、大面積觸覺感知電子皮膚,陣列觸點間距3mm,觸點總數可達2025個。
 
  世界機器人大賽(World Robot Contest)由中國電子學會主辦,由選拔賽(WRCT)、錦標賽(WRCC)、總決賽(WRCF)組成,大賽自2015年起已成功舉辦了9屆,共吸引了全球20余個國家近30萬名選手參賽,被廣泛贊譽為機器人界的“奧林匹克”。
 
課題組研制的觸覺電子皮膚
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